Pandu Puteri bermula di Kuala Lumpur pada tahun 1916 dan pada tahun 1917 Persatuan Pandu Puteri Malaysia telah didaftarkan dengan Ibu Pejabat Pandu Puteri di Calcutta, India. Pusat pentadbiran Persatuan Pandu Puteri Malaysia ialah di Singapura sehingga tahun 1956. Mulai tahun 1957, Ibu Pejabat Kebangsaan Persatuan Pandu Puteri Malaysia bertapak di Wisma Pandu Puteri, Jalan Pantai Baharu, Kuala Lumpur.

Semenjak tahun 1928 Persatuan Pandu Puteri Malaysia telah menerima pengiktirafan dan sokongan daripada kerajaan Malaysia. Ordinan Pandu Puteri 1953 telah digantikan oleh Akta Pandu Puteri 1953. Akta ini telah disemak pada tahun 1991.

Persatuan Pandu Puteri Malaysia mempunyai komitmen melahirkan golongan remaja wanita dan wanita dewasa yang berkaliber melalui penerapan ilmu, kemahiran dan nilai kepanduan demi kepentingan nusa, bangsa dan masyarakat sejagat.

Persatuan Pandu Puteri Malaysia bertujuan menjadi sebuah organisasi yang dinamik dan efektif untuk remaja dan wanita dewasa. Persatuan Pandu Puteri Malaysia akan menonjolkan imej yang selari dengan program berkualiti yang menyediakan remaja dan wanita dewasa hari ini untuk menjadi pemimpin berwibawa hari esok.

Persatuan Pandu Puteri Malaysia menyediakan program kepanduan yang bercorak pendidikan bukan formal. Pelaksanaan program bukan formal ini mementingkan perkaedahan yang fleksibel, ceria dan aktif untuk memenuhi kehendak dan keperluan remaja wanita dan wanita dewasa Malaysia.

Matlamat PENDIDIKAN BUKAN FORMAL yang berkualiti ialah “Jerih, Rapi, Kaitan dan Hubungan”. Persatuan Pandu Puteri Malaysia mempunyai matlamat untuk memantapkan tahap kejerihan dan kerapian dalam program dan aktiviti, menjadikan program dan aktiviti kepanduan relevan kepada kehidupan seharian ahli Pandu Puteri dan boleh digunakan untuk manfaatnya pada masa hadapan, serta memupuk perhubungan baik antara Pandu Puteri, dewasa dan remaja.

Untuk mencapai tujuan murni ini, didikan dan latihan untuk ahli adalah melalui PROGRAM KEPANDUAN yang mengutamakan sistem kumpulan (Patrol System) yang menjadi ciri utama pergerakan kepanduan seluruh dunia.

PROGRAM KEPANDUAN yang digubal untuk ahli adalah berdasarkan Undang-undang Pandu Puteri yang bertujuan supaya seseorang ahli :

• Boleh dipercayai
• Sentiasa taat dan setia
• Suka menolong orang lain
• Bersabar dengan semua orang dan Pandu Puteri yang lain
• Sentiasa bersopan santun
• Sentiasa melindungi haiwan dan memelihara alam sekitar
• Sentiasa menurut perintah
• Bersemangat dan bergembira walaupun dalam kesulitan
• Sentiasa berjimat cermat
• Suci dalam fikiran, perkataan dan perbuatan.

Asas program kepanduan terdiri daripada empat komponen iaitu perkembangan diri, sahsiah dan intelek; minat dan hobi; gaya hidup sihat; dan khidmat. Program kepanduan juga menekankan empat elemen utama iaitu perkembangan jasmani, emosi, kerohanian dan kognitif.

Untuk mencapai tujuan murni ini, didikan dan latihan untuk ahli adalah melalui PROGRAM KEPANDUAN yang mengutamakan sistem kumpulan (Patrol System) yang menjadi ciri utama pergerakan kepanduan seluruh dunia.

PROGRAM KEPANDUAN juga memenuhi minat dan kebolehan semua peringkat ahli melalui sistem latihan dan skim Lencana Kecekapan. Seseorang ahli muda digalakkan berusaha supaya berjaya menjadi seorang PANDU PUTERI RAJA, manakala Pemimpin digalakkan untuk mendapat MUTIARA PEMIMPIN.

RANCANGAN KEPANDUAN yang bersesuaian disediakan di semua peringkat – pasukan, daerah, negeri dan kebangsaan.

• Perancangan jangka panjang disediakan di peringkat kebangsaan oleh Lembaga Eksekutif Kebangsaan dengan kerjasama Jawatankuasa Kerja Kebangsaan
• Perancangan jangka pendek dan strategi pelaksanaan disediakan di peringkat negeri oleh Pesuruhjaya Cawangan dan Pesuruhjaya Bahagian di cawangan serta Pemimpin
• Pemimpin dan ahli muda melaksanakan rancangan jangka pendek di dalam Pasukan
• Pesuruhjaya Cawangan bermesyuarat dengan Pemimpin sekali sebulan atau dua bulan sekali
• Pesuruhjaya menghadiri Persidangan Tahunan Pesuruhjaya

Persatuan Pandu Puteri Malaysia hari ini mempunyai 85,000 orang ahli dan sukarelawan di seluruh Malaysia.

Di peringkat kebangsaan, Persatuan Pandu Puteri Malaysia merupakan ahli gabungan Majlis Belia Malaysia (MBM) dan Majlis Kebangsaan Pertubuhan-Pertubuhan Wanita Malaysia (NCWO).

Di peringkat antarabangsa pula, Persatuan Pandu Puteri Malaysia adalah ahli penuh Persatuan Pandu Puteri dan Pengakap Puteri Sedunia (World Association of Girl Guides and Girl Scouts – WAGGGS).

Persatuan Pandu Puteri Malaysia juga merupakan Badan Operasi Anugerah Remaja Perdana Rakan Muda (ARPRM). Anugerah Remaja Perdana Rakan Muda (ARPRM) adalah edisi tempatan untuk Anugerah “Duke of Edinburgh’s Award” atau kini dikenali sebagai “International Award Association”.